マルチエージェントを用いた自律移動ロボットの制御手法モデルに関する検討

抄録

　本研究では、マルチエージェントを用いたロボットの制御手法モデルについて検討を行っている。
　本研究で検討しているモデルでは、一台のロボットに複数のエージェントを割り当て、それらをコミュニティとして管理し、センサやモータの機能毎にまとめている。これにより、ロボットにセンサやモータの追加や複数のロボット制御を行う場合はエージェントの追加が必要である。
　このモデルでは、エージェントを用いてロボット間の情報を共有することができ、協調動作を行うことが容易である。
　本稿では、エージェントを用いた自律移動ロボットの制御手法について述べる。