ポリイミドを捻りバネに使用した磁界駆動型羽ばたき機構の特性評価

抄録

現在、飛翔マイクロロボットの開発が世界中で進められている。飛翔マイクロロボットは、その寸法や特性によってMAV (Micro Air Vehicle)やNAV (Nano Air Vehicle)などに分類される。最近では、昆虫サイズのPAV (Pico Air Vehicle) が提唱され、研究ターゲットとして注目されている。著者らはアクチュエータとして磁石をロボット本体に内蔵し、コイルから印加される交流磁界を利用することで、PAV用飛翔機構を検討してきた。小型化を達成するためには、磁石の小型化による磁気トルクの減少に伴う羽ばたき振幅の減少に対応する設計が求められる。本報告では、従来リン青銅線を利用した捻りバネにポリイミドを採用し、推力の評価を行ったので報告する。