ステレオビジョンを用いた実時間実行可能なカメラの自己位置推定

抄録

近年、自動車安全システムや移動ロボットなどの環境認識技術が開発されている。その中でも、安価であり、情報量が多く、様々なシステムに設置しやすいカメラによる環境認識が注目されている。本研究では、移動ロボットのような最新の周辺情報が常に必要とされるシステムのためのリアルタイム自己位置推定法を提案する。2つの平行なカメラをステレオビジョンとして使用する。これにより、エピポーラ拘束を用いた三角測量による探索範囲の最適化が可能となる。各フレームの3次元座標からカメラの動きを算出し、様々な動きに対して約26fpsの処理速度で自己位置を推定することが可能である。