RoIS Frameworkに基づく汎用的なHRIエンジンの開発と評価

抄録

ロボットサービスにおける人検出，音声認識などのHRI（Human-Robot Interaction） 機能のインタフェースの標準化規格にRoIS Frameworkがある．RoIS Frameworkに基づいたソフトウェア開発を行うことで，異なるロボットにおいても同じロボットサービスが利用可能になる．RoIS Frameworkはサービスアプリケーション，HRI機能を持つHRIコンポーネント，それらの仲介を果たすHRIエンジンから構成される．本研究では，ロボットサービスの開発容易化に向けて汎用的なHRIエンジンを開発し，シミュレーションを通して開発したHRIエンジンの有効性を評価した．