視覚障害者のナビゲーションを支援するCo-walkingロボット

抄録

本研究では，目標まで視覚障害者の移動をナビゲートするCo-walkingロボットの開発を目指す．特にヒトとロボットの意図の共有に焦点を当て，インタラクションを介して意図を共有することで直感的な主導権交換を行い，スムーズな操作を可能とする．本研究で開発したロボットはハンドルで操作可能であり，ヒトが力を加えることで主導権交換を行うことができる．カメラモジュールを搭載しており，対象物を認識したロボットは，主導的にヒトを対象物まで誘導することもできる．対象物を見失った場合は，ヒトへと主導権が戻る．基礎的な動作実験を行い，主導権交換，対象物への誘導を確認することができた．