NNとEPによる六脚歩行ロボットの行動生成
2001 年 13 巻 2 号 p. 199-207
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2001 年 13 巻 2 号 p. 199-207
環境に応じて与えられた仕事の遂行を行うロボットの行動計画問題として, タスクプランニング問題が知られている.しかしながら, これまで動作の順序決定を行うものが多く, 初期に定義された動作の組み合わせを行うのみであった.そのため, 複数の行動からなる協調動作などの生成は大変難しかった.そこで本研究では行動のスケジューリングに加え, 協調動作であるような新たな行動の生成を行うアーキテクチャを提案する.本稿において, 提案するアーキテクチャを六脚歩行ロボットに適用し, その有効性を示す.
