抄録
もし推論入力データにそれぞれファジィ集合を割り付ける場合, 推論入力データ数が増加するにつれて, 中間ユニット関数の数は指数的に増大することから, 多入出力制御システムに対しては, 小規模ファジィ・ニューラルネットワークを効果的に構成することが重要な問題となる。本論文では, 2入力1出力または1入力1出力ファジィ・ガウシアン・ニューラルネットワーク(FGNN)ブロックを用いて, 4種類のブロック階層型FGNNを2輪独立駆動型移動ロボットの制御システムに対して提案する。そのようなブロック階層型FGNNは主に3層から成っている。第1入力層は, 移動ロボットの速度と方位を制御するため独立にトルクを発生する2つのFGNNブロックから成っている。第2中間層は固定結合荷重を用いて最終層へのそれらのの配分量を決定する。最終層は実際の左右輪駆動トルクのための出力スケーラを自動的に決定する2つのFGNNブロックから成る。提案法の有効性は円形軌道追従制御のシミュレーションを行うことで説明する。
