抄録
超音波モータは、これまでの電磁モータと異なる新しい原理のモータであり、優れた性能と特徴を備えている。しかし、超音波モータはその動作原理および構造から回転むらを生じる。この回転むらは従来の小形モータと比較して大きいため、モータの高精度な速度制御の障害となる。これまでに、著者らは回転むらの持つ周期性に着目して、学習係数を固定した繰返し補償器により超音波モータの回転むらを低減した。しかし、学習係数が固定の場合には高速に回転むらを低減するとともに精密な速度制御を達成することは困難である。そこで本論文では高精度の速度制御を達成するために、制御状況に応じて学習係数をファジィ推論により調整する回転むら低減法を提案する。実験の結果、本制御を用いることで回転むらを無制御時の10分の1まで低減できた。
