本論文では，力の分解・合成学習のための上肢外骨格型ロボットシステム教材を開発した。本システムには，肘関節の伸展方向への力覚提示に基づいて，ダンベルを持ち上げる感覚を作り出すための空気圧制御モデルを実装した。学習者は，空気圧制御モデルを実装した機構解析による力学計算を通して，力学的な原理を習得することができる。さらに，工業科の教員を目指す大学生を対象とした授業実践を行い，本システムを評価した。調査の結果，本システムは，空気圧シリンダを駆動源に持つラックとピニオンの動力伝達機構が発生させるトルクに基づいて，力の分解・合成を測定実験で体験的な理解を支援するための有効な教材であることを示した。
