京都大学工学部オートメーション研究施設
1984 年 2 巻 1 号 p. 63-67
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手先効果器の位置や姿勢を制御する際の, ロボットアームの操作能力の定量的な測度があれば, ロボットの設計, 制御, および仕事のプランニングに有益であろう.我々は以前の論文でそのような1つの測度を提案し, 可操作度と呼ぶことにした.本論文ではこの測度のいくつかの性質を考察する.また, この測度の観点から種々の型式のロボットアームやロボットフィンガーを検討する.
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