日本ロボット学会誌
Online ISSN : 1884-7145
Print ISSN : 0289-1824
ロボットアームの可操作度
吉川 恒夫
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1984 年 2 巻 1 号 p. 63-67

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抄録

手先効果器の位置や姿勢を制御する際の, ロボットアームの操作能力の定量的な測度があれば, ロボットの設計, 制御, および仕事のプランニングに有益であろう.我々は以前の論文でそのような1つの測度を提案し, 可操作度と呼ぶことにした.本論文ではこの測度のいくつかの性質を考察する.また, この測度の観点から種々の型式のロボットアームやロボットフィンガーを検討する.

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© 社団法人 日本ロボット学会
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