影情報を利用した線状物体の端点の三次元位置計測法
1984 年 2 巻 2 号 p. 151-157
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1984 年 2 巻 2 号 p. 151-157
本文は, 柔軟な線状物体の端点の三次元座標を計測する新しい視覚システムについて述べる.入力画像は点光源によって照明された線状物体と作業台に投影されたその影を含み, これら作業台, 点光源の位置及びカメラパラメータの関係から, 線状物体の三次元座標を計算する.まず二値化と細線化処理を通じて, 入力画像から線状物体とその影を抽出し, 線状物体とその影の対応を決定する.そして, 線の像とその影によって線上の点の距離情報を得る.実験には, 水平な工作台とそれを垂直方向から眺めたTVカメラを使用した.実験結果から, 本手法による計測の相対誤差は視野の1%以下であった.
