抄録
近年, 関節型マニピュレータの適用は, 海中や宇宙のような極限の環境にまで拡大されてきている.
産業用ロボットの設計や制御を支援するためのシミュレーションシステムは, 多くの研究機関で開発されており, また, 直列接続のマニピュレータに関する逆動力学解析の高速解法もいくつか提案されている.
本論文は, 水中多関節マニピュレータのモデリングとその動的シミュレーションに関するものである.
上記マニピュレータの動力学は, 古典的なニュートンーオイラー力学にしたがって, 各アームごとの付加質量テンソル, 付加慣性テンソル, 流体抗力, 流体揚力の影響を考慮できるように定式化される.
さらに, モデルを汎用化することにより, 双腕を有するマニピュレータの動力学を扱うことも可能であり, また, 手先効果器が拘束されたある動きもシミュレートすることができる.
逆動力学解析の一例として, 双腕9自由度マニピュレータの力とモーメントが解析される.
順動力学解析の一例としては, 6自由度マニピュレータの位置と力のハイブリッドコントロールがシミュレーションされる.
