農作業知的支援のための PTZ カメラを用いた作業者位置姿勢検出システムの開発

抄録

作業者の位置や行動パターンを追跡し，作業の流れを理解できる知的農作業者支援システムは，作業負荷を軽減し，作業効率を向上させる方法として期待される。本研究では，1台のPan-Tilt-Zoomカメラと，赤と青の組み合わせが 4通りあるカラーマーカ付き作業服，さらにカラーマーカを検出可能な2種類のparticle filterを用いて，作業通路上の作業者の位置と姿勢を同時に検出する画像処理システムを開発した。実験では，提案システムが，観察される圃場通路上で歩行や，立位姿勢や座位姿勢で腕を前後移動させた際の作業者の位置を，38 mの距離範囲で，約 1 mの分解能で検出できる結果を得た。さらに 8つに分類した作業姿勢を例外なく検出できる結果も示した。実験結果から，開発したシステムは，農作業者の位置や行動をリアルタイムに追跡するために利用できることが示された。