農業機械のインテリジェント化に関する研究 (人工触覚について)

第1報 農産物の動的特性測定装置の試作

抄録

農業用知能ロボットが作業環境及び対象に関する情報を収集する手段としては, 人間の5感に相当するものが基本的である。本研究はそのうち触覚機能を対象とし, 非破壊・無侵襲でしかも実時間に農産物の機械的特性を測定する手法を検討し, 最終的には農産物を機械的人工把握指で把握する際品質・熟度判定と安定した把握動作を実現する人工触覚の開発を目的としている。
今回は電算機制御による測定原理及び装置の開発と基礎的実験を行い, 粘弾性体の機械的特性の実時間測定を試みた。即ち把握対象物である粘弾性立方体試料を定常不規則加振力で加振し観測された入出力時系列からシステム関数 (周波数応答関数) を実時間 (約16秒) で推定することができた。