小型牧草収穫機のかじ取り法の研究 (第1報)

2段かじ取り法の開発

抄録

車体屈折式かじ取り方式を持つモーアローダ型の小型牧草収穫機の作業精度・能率の向上, 特に車輪の踏込み現象の回避による作業精度の向上を目的として, 車体屈折式かじ取りに加えて後車輪のかじ取りをも行う新複合かじ取り法 (2段かじ取り式と呼ぶ) を開発した。この2段かじ取り式において, 前後の内側車輪の定常旋回半径を一致させる方法を試み, 2段かじ取り式を組込んだ試作機による試験でその可能なことを確認した。さらに2段かじ取り式により4輪駆動時のかじ取りトルクが減少することがわかった。ただし2段かじ取り式により車輪の踏込み現象は軽減されたものの, 非常に急な旋回を行う場合には完全に解消するのは困難であった。