野菜用多機能ロボットの研究 (第1報)

ロボットの基本構成と株間除草への適用

抄録

本研究は, 選択作業が多いため, 人力への依存度が高い野菜のうち葉菜類を中心にはん用利用できる知能ロボットの開発を目的としている。ロボットは直角座標マニピュレータとこれを積載する走行部及びコンピュータで構成した。本報ではロボットの基本構成と株間除草への適用について述べる。株間除草は, カラー画像処理によって雑草を検出し, 試作した除草装置で物理的に除草するものである。また, 三次元センサによる雑草検出も試みた。その結果, 雑草の三次元位置を正確に計測して株間除草できることを明らかにした。