抄録
本研究は, 葉菜類を対象にはん用できる知能ロボットの開発を目的としている。前報では, ロボットの基本構成と株間除草について報告した。本報ではロボットによる作業体系を組み立てるため, 移植・収穫作業への適用について検討した。移植ではセル成型苗を対象に平行に把持する方式と先端を交差して苗を摘み出す方式の2種髄の植付爪のハンドを試作し, 収穫では2種類の収穫方法について試験した。その結果, キャベツとホウレンソウの苗が交差方式のハンドで移植できた。収穫では軟弱野葉が往復刃のハンドで株切りできた。また, 光ファイバセンサを用いて苗と地上高の検出が行えた。
