乗用田植機の走行制御に関する研究 (第2報)

直進自動制御システム開発の試み

抄録

第1報において, 田植機の前進速度がほぼ一定であれば角速度センサの情報のみで直進制御がある程度可能であることを見出した。本報では, 角速度センサの情報のみによる直進自動制御システムの開発を試み, その性能について検討した。実験結果によれば, 横変位は前進距離に対して2次的に増加するが, 前進距離10mの範囲であればかなり高精度の直進制御を実現できることが分かった。また横変位に関する誤差は, 角速度センサ自体の出力ドリフトにも影響されるが, A/D変換器の精度に起因する積算誤差によって大きく影響されていることが明らかになった。