本研究は, ほ場風景のカラー画像から自律走行ロボットの位置および方位を推定することを目的としている。本報では, 2値化した画像から作物と土との境界を抽出し, これを左右2本の直線により近似した。さらに, この直線を3次元透視変換することにより, カメラ位置および光軸方法の推定を行った。作物列と畝間の境界線は作物の生長段階によって見え方が異なるため, 境界線の抽出を2つの方法で行った。その結果, 作物の生長が初期の段階では水平走査法と呼ぶ方法によって, また生長が進んだ段階では最大領域法と呼ぶ方法により畝間と作物列との境界を検出することが可能であった。また, 3次元透視変換の結果, 推定した位置は実測値と良く一致した。
