自律走行のための作物列の画像処理に関する研究

抄録

本研究は、ほ場風景のカラー画像から自律走行ロボットの位置および方位を推定することを目的としており、マンセル表色系 (HSI表色系) による色解析によって畝間と作物列を識別する。境界線をクラスタ化して、最小自乗法により左右2本の直線に近似し、直線のパラメータを3次元透視変換することでカメラの位置、方向を推定するものである。本研究に関しては、学会誌に2報掲載済みであるが [1] [2]、新たに水平操作法と名付けた方法により境界線検出を行い自己位置解析を行った。解析の結果、方位角で0.6度以下、偏差で2.5cm以下であった。