キクの挿し木作業の自動化に関する基礎的研究 (第4報)

植え付け装置の開発

抄録

前報までに, 視覚部における挿し穂の把持位置検出アルゴリズムの検討, 挿し穂の整形装置の試作と基礎実験を行ってきた。本報では, 前報で報告した整形装置で処理された挿し穂をセル整形トレイに植え付けるための植え付け装置の試作と実験を行った。植え付け装置は, 整形装置で処理を終えた挿し穂を10本把持するプレートを有し, それらを同時にトレイに植え付けることができる。植え付け実験の結果約95%の成功率で挿し穂をトレイに植え付けることができた。