農用車両にけん引されるトレーラのための軌跡制御 (第2報)

開発した軌跡制御の検証試験

抄録

第1報で提案した軌跡制御を, 実規模のトラクタとトレーラを用いて試験した。トラクタ・トレーラの位置はデッド・レコニング法で計算し, 試験はコンクリート路面上で行った。試験の結果, 後退時にはフィードフォワード制御のみではトレーラを目的地点に誘導できないが, フィードバック制御の導入により誘導が可能となることを確認した。フィードバック制御では, 極配置法と最適制御との比較も行った。目的地点での位置誤差については両者に大きな差はみられなかった。しかし, (8m, 3m) 地点への誘導中にみられた軌跡からの位置誤差は, 極配置法で14cm, 最適制御で9cmであった。これらデータより, 軌跡追従性では最適制御が優れることを示していた。