GPSとジャイロを用いた無人コンバインによる稲収穫

抄録

本研究では, 自脱コンバインにRTK-GPSとジャイロセンサを設置して, 自己位置を逐次検出しながら, 自律走行を行う無人コンバインの開発を行った。この無人コンバインに, GPSで測定した稲の位置情報を入力して刈取作業経路の自動生成を行い, 6行程の刈取作業を行った。この結果, 刈取作業のときの目標直線軌道に対するコンバインの横方向偏差はR.M.S.で95mm, 枕地における左旋回のときの目標旋回角に対する誤差はRMSで1.3度, 旋回後の目標直線軌道に対する横方向偏差は140mm以下で稲の収穫を行うことができた。