抄録
論文においては, ローダとダンプトラックの知的協調作業による土砂積み込み作業の自動化を目指し, ダンプトラックがローダに接近する場合の制御アルゴリズムについて検討した. この作業の自動化を実現するためには, ダンプトラックはローダとの相対位置を認識しなければならないことから, ダンプトラック上にカメラを設置し, カメラからの画像を処理することにより位置関係を認識し, 移動するアルゴリズムを提案した. またローダとダンプの模型を作製し, 本研究で提案するアルゴリズムを用いて土砂の自動積み込みに関する実験を行い, ダンプのベッセルの位置と積み込み地点との差を調べた結果, 誤差はベッセル長さの約1/25程度に収まり, 本アルゴリズムの有効性が確認された.
