和文論文
欠損に頑健な多時期地上LiDARデータの精密位置合わせ
2018 年 74 巻 1 号 p. 1-10
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2018 年 74 巻 1 号 p. 1-10
現在，道路計測においてレーザの利用が進んでいるが，車両や歩行者等でデータに欠損が生じ，従来手法による位置合わせが困難となる場合がある．そこで本研究では，二段階の処理から構成される，欠損に頑健な位置合わせ手法を提案する．第一段階では，鉛直平面の法線の角度分布等を利用して，回転量や平行移動量を補正する．第二段階では従来の代表的な手法で，良好な初期値の下で高精度の位置合わせを実現できるIterative Closest Point (ICP)法を適用する．地上light detection and ranging (LiDAR)で取得し，部分的に欠損させたデータに対して検証した結果，道路線形の形状や勾配に関係なく，提案手法は欠損に対して頑健に位置合わせできると判明した．
