偏心カム機構を有するマウスピース型自動歯磨きロボットシステムの開発

抄録

歯磨きには, 口腔内を清潔に保ち, 口腔の2大疾患とされるう蝕や歯周病を予防する効果があり, 心臓病のリスク低減にもつながるとされ, 健康を維持する上で非常に重要な日常行為である．一方で，独力では歯磨きが行えず，介助を必要とする障害者や高齢者も多く存在する．介護現場では，介助職員への口腔清掃の技術指導が不十分で，清掃効果は個人差が大きいという課題が存在する．さらに，口腔清掃の際に，介助者および障害者や高齢者の身体への負担も大きい．そこで，本研究では，歯磨きを自動で行う自動歯磨きロボットの開発を目的としている．本ロボットは独自に製作した偏心カム機構により,ブラッシングを行うための直線反復運動を再現し，湾曲スライドガイド機構を用いて，歯列に対して水平方向へのブラッシングを可能にした．また，使用中に誤嚥を防ぐための安全システムの構築を行った．