ソフトロボットハンドによる生物（なまもの／せいぶつ）の操作

抄録

本発表では，ソフトロボットハンドによる生物（なまもの）と生物（せいぶつ）の操作の試みを述べる．発表者の研究室では，ソフトロボットハンドによる物体の把持と操作に関する研究を進めている．食品等の生物（なまもの）は，機械部品に比べると柔らかく，物理特性のばらつきが大きいという特性を持つ．このような性質に対応するためには，ソフトロボティクスのアプローチが有効である．すなわち，ロボットハンドに柔らかい材料を導入することにより，把持の際の接触力を緩和するとともに，形状や表面特性のばらつきを吸収することができる．食品は種類が多く，食品の特徴に応じて様々なソフトロボットハンドを開発する必要がある．本発表では，食品を操作するためのソフトロボットハンドの例として，包み込みハンド，シェルグリッパ，バインディングハンド等を紹介するとともに，システマティックな発展に向けたアプローチを述べる．食品の多くは生物由来であり，生物の把持と操作に関する研究が始められている．生物（せいぶつ）の操作においては，さらに生物の運動に対応する必要があり，個々の生物に応じた対応が求められる．クラゲの把持において提案した把持機構，蚕の割愛操作において提案したリモートドライブ機構を通して，生物の把持と操作の試みを紹介する．