安全性の向上を目指したソフトロボティクスの開発

抄録

ソフトマテリアルを利用したソフトアクチュエータやセンサは、軽量、非剛性等の利点から対軟組織や対生体を対象としたシステムに適応性が高いため、様々な応用研究が進められている。これまで、人工筋肉やロボットハンド、マイクロ能動カテーテルなどの研究が行われてきた。ソフトアクチュエータはそのコンプライアンス特性を利用するためベローズ構造など通常のロボットに使用されるアクチュエータと異なる機構を採用している。また、発生力も大きくないものが多いため使用可能なセンサの重量、計測手法、配線などの問題が生じる。これら課題には部品の組合せといった手法では限界があり、従来とは異なる新しい手法を考案することが必要となる。