溶接ロボットの教示自動化に向けた溶接順序・ロボット動作自動生成技術

抄録

生産年齢人口の減少を背景に需要が高まりつつあるロボットを活用した生産自動化においては，ロボット動作の高品質化及び短時間化が求められている．本研究では板金部品を溶接するロボットを対象に，溶接ワークの変形抑制とロボットの動作時間短縮とを両立するロボット動作自動生成手法を開発した．本手法では，溶接ワークの三次元形状解析により溶接面の変形しやすさを推定し，変形しにくく動作時間の短い溶接順序を探索し，順序と溶接位置の情報からロボット動作を自動生成することで，サンプルワークにて動作時間を従来比31%削減した．