3D計測と梁の変形モデルに基づくロボット付帯配線の変形予測技術

抄録

生産年齢人口の減少と顧客ニーズの多様化を背景に，ロボットを含む生産ライン構成を短期間かつフレキシブルに変更することが求められている．構成変更前のロボット動作検証のために実機を3D計測してシミュレータに再現する中で，ロボットに付帯して変形する配線の挙動を再現できないことが課題であった．本研究では，ロボット関節をまたいで両端を固定された配線に両端固定梁の変形モデルを応用することで，配線の3D計測データとロボットの関節角度変化から配線の変形を予測する技術を開発し，実機検証した．