2P2-84-119 2 自由度鉄棒ロボットの大車輪運動の制御

抄録

最適軌道計画により導出した自由大車輪運動は軌道安定性がないことを示し, 次に省駆動系に特徴的なコンフィギュレーション制御により3つのタイプの中2つは安全に制御できることを示した。次に実験機を製作し, コンフィギュレーション制御により安全な運動を実現できることを示した。