1P1-04-007 自律走行車両の GPS 位置計測に関わる傾斜補正

抄録

近年, 農用車両の自動走行に必要な位置計測手法として, GPSを使用するのが一般的になっている。しかし, GPSアンテナは地上から約2∿3mの位置に設置され, 車両の傾斜によって誤差を生じる。本研究では, 車両の傾斜によるGPSの位置計測誤差の補正法を考案した。まず, 傾斜を与えた有人直進走行を行い, オフラインで傾斜補正をすることでその精度を評価した。また, この傾斜補正法を適用した自動走行実験を行った。