2P2-21-027 大型構造物組立の機械化システム

抄録

大型構造物の機械化システムにおいて, 大きな技術課題となるのが大型・重量物・不定形部材の搬送・組立である。我々は, 従来のクレーンに代り得る知的な新しいハンドリング手段のひとつとして, ワイヤとシリンダを組合せた新しいハンドリング装置の試作と機能確認を行った。また, これをキーコンポーネンとする新しい機械化システムとして, 住宅建設現場での部材のハンドリングを取り上げ, エンドエフェクタ, センシングシステムの検討など, 現場施工への適用研究を行った。