2P2-C04 対話型手法による拡張評価関数を用いたコントローラ設計

抄録

拡張評価関数を用いて対数を用いて対話的にコントローラのパラメータを最適化する手法を提案する。コントローラ設計には, ロバスト性や外乱抑圧性を考慮できる混合感度法を用いる。ここでは, 重み関数のかわりに周波数特性の制限を視覚的に指定し, 最適化の計算に必要となる種々の設計仕様を拡張評価関数として組み込んで, 対話的にコントローラのパラメータを最適化している。提案する手法では, 目的に応じて設計仕様を拡張評価関数に容易に組み込むことができる長所がある。この方法を倒立振子の制御に適用しその有効性を確認している。