2P2-D08 車輪型移動ロボットの狭路を含む未知空間でのランドマークを用いた自律走行法

抄録

本研究では, 単眼の二自由度視覚センサを搭載した非全方位車輪型移動ロボットを用い, スタートとゴールが与えられた未知空間においてゴールに確実に到達するパスプランニングアルゴリズムの開発を行っている。今回は, 狭路のある未知空間においてランドマークを用いて障害物を回避しながらゴールへ到達する走行法を開発した。