2P2-J08 マニピュレータのためのアクティブロボットビジョンシステムの研究

抄録

マニピュレータにより, 物体を搬送する際, 物体の形状が既知でなければ, エンドエフェクタの把持位置などがわからず, 適切な搬送を行うことができない。そこで, 物体形状を計測するため, 本研究ではマニピュレータ先端に取り付けたCCDカメラ位置を積極的に移動させるアクティプロボットビジョンシステムを構築した。これにより, 形状が未知である物体を正確に認識することができ, 有効な把持位置の検出ならびに適切な搬送が期待できる。