2P2-L09 O(N) 順動力学計算法と陰積分による衝突・接触の高速シミュレーション

抄録

本論文では, 著者らがすでに提案している0(N)の計算複雑性を持つ高速な順動力学計算法を用いたスプリング・ダンパモデルに基づく接触モデルを提案する。通常のスプリング・ダンパモデルでは計算の精度を確保するため非常に小さいサンプリングタイムが必要であるが, 本手法では, 1ステップ後の接触力を予測して正確な加速度を計算する陰積分法を用いることにより, 1-4[ms]程度のサンプリングタイムで実用上十分な精度が得かれる。計算時間は干渉解析・歩行制御を含めて通常のPC上で実時間の数倍のオーダである。