抄録
本講演では, 卓上でも実験可能な小型ヒューマノイドロボットの開発と多自由度の制御対象をコントロールするためのネットワークに接続できる小型制御モジュールの開発について述べる。小型ヒューマノイドは状況に応じて4足歩行, 2足歩行等の歩行形態を使い分けられることを特長に持つ, 全身で24自由度を有し, 身長が30cmのロボットである。このように小型かつ多自由度を有する対象のための多チャンネルの1/0を有する制御モジュールを, CPUを内蔵したPLDによってSOC(System on Chip)化することにより実現した。また, 本制御モジュールはネットワークに接続可能でモバイルエージェントによって制御アルゴリズムをシステムを再起動することなく変更することが可能である。
