1A1-C02 肩運動補助用外骨格型ロボットの肩運動回転中心移動機構

抄録

我々は人間肩運動補助用外骨格型ロボットシステムの研究開発を進めている。固定の運動回転中心機構の外骨格型ロボットを用いて人間の肩関節の運動補助を行う場合, 構造的に被験者の肩運動と外骨格型ロボットの補助動作の回転中心にズレが生じる。このズレは, 被験者に不快感を与えるだけでなく, 運動の妨げになる可能性がある。そこで, 本稿では回転中心のずれを緩和することで, より快適な運動補助を実現する肩運動回転中心移動機構を提案する。