1A1-G03 交差点における速さを考慮した自律移動ロボットの誘導法

抄録

従来の自律移動ロボットの誘導に関する研究は, 自律移動ロボットを等速で誘導しているものが多い。そのため自律移動ロボットの運動の制限や移動する環境によっては, 環境を認識できたとしても壁に接触する場合や目標軌道上を走行できない場合が生じている。そこで本論文では, 自律移動ロボットを減速させることにより, 等速では誘導することができなかった交差点でも自律移動ロボットを適切に誘導する手法を提案する。さらに, 提案した手法により, 自律移動ロボットを適切に誘導することができることをシミュンーションにより確認した。