抄録
テレロボティクスの分野では, マスタスレーブを使った高臨場感遠隔操作として力覚をフィードバックする力帰還型のバイラテラル制御系の構築が積極的に行われている。また, 急速に進むネットワークを活用すれば, いつでも, どこでも, 誰にでも遠隔の実世界とのインタラクションが可能となる。今後, 触覚センサと触覚ディスフレイの両者が整うことで, より高度な遠隔臨場感操作を実現できる。本稿では, 力触覚を考慮した多指ハンドによる遠隔把持に関して報告する。マルチメディアの観点からも力触感の伝送は非常に興味深いテーマとなっている。
