2A1-E06 複数の移動マニピュレータによる協調作業用シミュレーション環境の構築

抄録

移動ロボットに多関節アームを搭載した移動マニピュレータは, プラットフォームの持つ機動性とマニピュレータの持つ作業性の両者を兼ね備える。筆者らはこれまで複数の移動マニピュレータからなるシステムに拡張した場合について統合的な可操作度の導出方法を示した。本報では, これまでの手法に協調作業時に起こりうるロボット間の接触・衝突を回避する機能を付加するとともに, 協調作業を解析するためのシミュレーションツールを開発したのでそれらについて報告する。