2A1-J09 グリフォン 1 号機の開発 : 不整地用自律バギー車ロボット

抄録

災害現場で救助作業を行う, あるいは地雷原でハイパーテザーなどを用いては雷探査を行うことの出来る実用的な移動作業ロボットを開発する要請が高くなっている.この様な目的の実用的な移動作業ロボットには, 不整地環境を自在に移動できる走破性, 長時間走行性能, 作業時にハイパーテザーやマニピュレータなどの作業機器に対して十分なエネルギーを供給できる性能などが必要とされる.そのため, オフロードのバギー車をベースマシンとして利用し, そのアクセルとブレーキ操作をコンピュータ制御して自律的な不整地走破性を実現し, さらにバギー車の原動機を作業機のエネルギー供給機器として転用することで, 実用的な自律走行型バギー車両ロボットを開発した.