1A1-B03 パラレルリンク機構の順ヤコビアンに基づく力学特性解析

余 永; 裴 占武; 窪園 拓真; 辻尾 昇三

doi:10.1299/jsmermd.2006._1A1-B03_1

ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集

Online ISSN : 2424-3124

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2006 巻 (2006)
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セッションID: 1A1-B03

DOI https://doi.org/10.1299/jsmermd.2006._1A1-B03_1

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1A1-B03 パラレルリンク機構の順ヤコビアンに基づく力学特性解析

余永, 裴占武, 窪園拓真, 辻尾昇三

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抄録

We have proposed an approach for deriving direct Jacobian of closed-loop parallel mechanism. In this paper, we discuss the kinematics analysis of closed-loop parallel mechanism based on the proposed direct Jacobian.

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