ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 2A2-L12
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2A2-L12 偏心ロータを用いた球体型移動ロボットの開発(特殊移動ロボット)
石川 将人北吉 良平杉江 俊治
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抄録
In this paper, we propose a new design of a mobile spherical robot, which is composed of a sphere-shaped outer shell and a 2-d.o.f. eccentric rotors inside it. On the assumption that there exists rolling contact constraint between the spherical surface of the robot and the floor, we construct a dynamic model of the robot and search the dynamic equlibrium. We finally achieve locomotion control by utilizing the principle of holonomy with appropriately oscillated rotors.
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© 2011 一般社団法人 日本機械学会
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