ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 2P1-R01
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2P1-R01 対人追従ロボットにおける対象見失い時の追従動作継続機能 : 見失っていても立ちすくまず,暴走せず,予測して探す(車輪型/クローラ型移動ロボット(3))
太田 雅仁久原 太志竹村 裕溝口 博
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抄録
This paper presents a human following robot that can continue to follow when it loses the target human at corner. To realize such robot, the authors propose a human trajectory model of turning the corner. Using the proposed model, the robot predicts trajectory of the target human when he/she turns the corner and disappears from the robot's sight. Based on our observation and intuition of human motion at the corner, we find that the trajectory can be modeled as logarithmic function. In order to confirm effectiveness of the proposed model and the following robot using it, the authors conduct experiment. Experimental result proves the effectiveness and supports our idea successfully.
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© 2013 一般社団法人 日本機械学会
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