ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 1A1-I02
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1A1-I02 油圧式4脚歩行ロボットRL-A1の開発(力制御型液圧駆動ロボット(1))
川端 健太郎西 拓紀鳥居 裕貴北浦 誠人兼松 宏多玄 相昊
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抄録
The paper reports on the development and performance evaluation of our hydraulic quadruped walking robot RL-A1. The robot is one meter length and 60kg weight. Each leg has three active joints and one passive joint. By using force control of hydraulic servo actuators, the robot can compliantly balance and walk through the irregular ground. The paper describes the overview of the hardware design and control system, as well as the initial experimental results without carrying a hydraulic power unit.
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© 2014 一般社団法人 日本機械学会
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