ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 1P1-11b2
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球面関節からなる拮抗腱駆動系の運動生成機序の検討
石橋 良太
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抄録

This paper proposes a control strategy of a tendon driven mechanism based on the analysis of human like motion. Based on the human like muscle activities, proposed controller uses both the discrete-time and the continuous-time controller. The continuous and the discrete controller activate the muscle to generate the force fields. Especially, the discrete-time controller changes the number of the active muscle. The controller can select the number of the muscle units.

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© 2016 一般社団法人 日本機械学会
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