ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集
Online ISSN : 2424-3124
セッションID: 1A1-O12
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二足歩行ロボットにおけるマスタスレーブ脚制御とバランス制御の両立
第2報:外力の影響を考慮したモードの切換手法と各モードにおけるバランス制御則
*渡 智史菊植 亮
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キーワード: Bipedal Robots, Master-Slave
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抄録

In a previous paper, we presented a control method for master-slave bipedal walking robots. The method consisted of a combination of position-based unilateral masters-slave control of leg joints and balancing control actuating ankle joints. This paper presents an improved switching mode method and balance control laws assosiated to the modes. The proposed method is validated through a realtime simulation environment involving haptic devices.

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© 2017 一般社団法人 日本機械学会
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